（来源：上观新闻）
如果，梁文锋的目➕🇺🇬标是腾讯，也许融🇹🇿🇵🇦资后，对Deep🏋Seek而言并不🗿🔛会发生太大变化👂🇵🇬，至少不会“伤筋😊🇪🇭动骨”🦁；但倘若，☦🇦🇼他的目标是所有V🇬🇪👒C，那么也许De👩💼epSeeⓂk会变成一🧭家商业化公司，而🎪🦸♂️这似乎并不符合这🧝♂️🇦🇲家公司的基因🤴。
创建 ROS 2🇵🇸👨🏫 包 进入😩工作空间的 s☮rc 🕯🔈目录，然后创建🇨🇰🌪一个新的 P☹ython 包：⏩🧕 复制 r🇧🇪os2 pk📦g cre♋⛽ate 🤮--buil🌙🥠d-typ🌧🐈e ament_💽pyt🇹🇳🦈hon 😐pan🌱🦵da_🇧🇸🈹色吊丝91joint_c🇱🇸ontrol -✴-dep🥾endencie🎰🚿s rclpy 🇲🇲⬜contro🦁l_msgs t🇱🇾raject🧢ory_msgs🙍♂️ 依赖🛑于 rclpy☘🍥、cont😯👕rol_msgs👟⏱ 和 tra🤖🎋jecto✂ry_ms😤🏇gs 🇨🇮🐰编写 Py😧🇧🇳thon 节🇨🇮👍点代码 🧕在 pan👓👽da_jo🔣🧛♂️int_cont🍣rol 包的🕒 panda👨👩👧👧_joint😞☑_contr2️⃣📐ol 子目🙅🚩录下创建一个名🇨🇦为 pand🈯🇸🇾a_j🐍🇲🇱oint6️⃣💂_co🤫🇹🇯ntr🥢⛎oller.py🇬🇮💲 的文♈👁件，并添加ℹ⛑以下代码： 复😒制 imp🖇ort rcl💥↕py 🕥fro🇧🇱m rclpy.🧼node ✏imp↘ort 🕗Node fr🔞om 😜色吊丝91cont✂🇮🇩rol_🎀🕷msgs.msg🚅💉 import 😴⏫JointT🕒🇹🇷raj🚻ectoryC🔡ontrol🖲🔮lerStat🏌💁e f😬rom♥ traject🧗♀️ory_🕉🎧msgs.ms👩👩👧g impor☄t Joint🌒Traj🇺🇲🍺ectory,🌬🅰 Join⚖⛰tTraject📽oryPoint🧟♀️ impo🦵🛫rt sys 🥂◽import t🥡🧗♂️ty impor🕔t termio💳s class 🔺PandaJo🇲🇷int🇽🇰Contr🦉oller(🇮🇳Nod🕎🏴e):🐴🦷 def🇱🇸🍪 __🌶init🧑🇸🇹__(se🗳📄lf): sup👁️🗨️💷er().🛀__init__💵♋('panda_💦🔑joi▶nt_c🔀😃ontrolle🚢r')👭 # 创建🇲🇫发布者，发布到 🍈🚚"/pand🔶a_arm_c🥃ontrol🤰💨ler/join🌁t_traj🏇ectory👨🎤📲" 话题👩🏭🐮 self😑☝.pub🙇🍏lisher_ 👨👨👧👦= s🧛♂️🇧🇷elf.😖🇮🇱cre☪🚧ate_publ🛣🐁isher(J🏘ointTr🇹🇴ajectory🐊, '/🛬pand🈲🥰a_arm🇭🇳🥰_contr🇪🇺olle👘r/jo🛵🍙int🏕_traj😗🧁ect🖤🤫ory'🍠🖥, 10) #ℹ🚻 定义关节🇨🇺名称列表 s◾🦎elf.j➡🙇♀️oint_n🇺🇲ames = [🦒'pan🇲🇲🇰🇿da_🛒🛌joint1💎👓色吊丝91', 5️⃣👡'panda_j🐻🤽♂️oin⌨t2',🏄💥 'p🇲🇻anda_joi🍽👩👩👧👧nt3🍂', '🇦🇴pand🇱🇹a_join🚅t4', 'pa💫nda_j😃🖥oint🐧🤱5', '☸🔱pand🐤a_join🛹🔦t6', 🍥🇧🇳'pand🧡☝a_joi🦕nt7'] # 🐜初始化关节位🤹♂️置 se🐲🙍♂️lf.join🔙t_positi🚵ons 🇮🇪📶= [0.0] 🇨🇺🌪* 7 # 📭🍹定义每个🇸🇸关节位置的递增步🌭长 self🧨.step🚧 = 0.📯🔫1 def◾🏥 ge🧾🔯t_ke📤y(self🇨🇳📞): # 获取终🍎端输入🏈⛓的按键 set🐢tings =🇲🇿 te🦙🥯rmios.tc💁♂️🥔色吊丝91getattr🇧🇿♟️(sys☯🇧🇹色吊丝91.stdi🇧🇳👘n) 🗾🇱🇺try: 💣tty.set🐄raw(sy🎡🐌s.stdi✔🥵n.file🙀no()) 😍🧗♀️key🦢🇪🇦 = s💽ys.s💠🚤tdin.r🌓ead(🦀🕋1) 👁️🗨️🇻🇬fina🔓👳♀️lly:🤼♀️ termi☺os.🛡tcseta👸ttr(sys.🥐stdin,🗝💂 term🍪🇰🇷ios🏮⛵.TCSADR🇱🇸AIN, s🕺etti⏏ngs) r♑🌧etur🗃n key 🤩def s❔🕢end🦷😗_traj🎪ectory🚀(self): 🍒# 创建 Jo🇭🇰intT▫raj🇬🇬🗃ectory🍢 消息🇸🇪 tra🐚jecto🤶🧜♀️ry_ms🔻🍡g = J🍯🔚oint🌍Traj💝😟ect🇨🇨ory()🌰 traje🆕ctory_💬msg.j⏮🗂oint_🌤💘name🧾😹s = sel🕵🧒f.join🚇t_name🦃s #📓🇮🇪 创建 J🤮🇯🇴oin🍣🗜tTrajec🚠toryPo🇱🇾int 并设✂置目标位🇦🇸置等信息 p🍶oint = J🐉oint◽Traj🏂ectoryPo♿int🈹() 👨🎬point.📔😾posit🇹🇲ions = s🇹🇬🇷🇺elf.j🇿🇼oint_🇨🇻⤵positio🇲🇵ns # 👼设置运动时间 p🎉💗oin🇻🇪🈶t.time_🧭🤜from🌊_st☢art = rc🇬🇬🇷🇸lpy.d🇨🇭⬜uration.👟🍇Duratio👨⚖️n(secon🥴🤔ds=1).7️⃣🕋to_m🌀sg(🇦🇿💓) # 将点添加🈂👋色吊丝91到轨迹消息中🥞🌅 traje💓🇿🇼ctory_ms🇵🇦™g.poi📨nts.appe👆nd(po💹int💃🙃) # 发布轨🚒迹消息 🇮🇲self.p😤👅ubli👾🇺🇬sher_.🦆publis💻🇩🇪h(t🍷♉raject🤚🇮🇸ory🍳_msg) 🇦🇷sel🔸f.get_👨💻log🏹🎹ger().in🖋fo('Sent🇸🇿 join🧦t traje⏹💼ctory 🔯comma🚬✊nd')🕶📃 def r🥇un(self🇳🇵📵): while⚱🇧🇦 rcl💧🍣py.ok()🌉: key✂😾 = se🚈🇻🇦lf.🚕💆♂️get🍖🇲🇨_key() 🇮🇲🇧🇬if key 🇯🇴🕴== '-': 👷♀️sel🦶🗂f.mi⛰nus_pre🇱🇰🇨🇺ssed = 🇨🇦True🤒 elif 🤲🇮🇲key👨⚖️ in🇬🇦😝 ['1', '👩💼📆2', '🤦♀️🕵️♀️3', '4',🐰🕚 '5', 📃🏩'6'💴, '7']👚: index🏛🏴 = int(🇺🇬key) -❌🇬🇼 1 if s🇹🇱elf.min🧟♂️us_🚊🔌presse🔇d: self.👃joint🇵🇬🍋_posi🍠tio⏰📔ns[ind🆒ex] -= 🏠🗝self.s➰tep sel🏗f.minu👉🦏s_p🌾res⏫sed = 🐃色吊丝91False e🧀lse: 🇮🇸◼self.🆕joint🇬🇼🚗_positi🍞😸ons[⏯🚘index] +🇬🇼👉= self.🇬🇸👶step💑 self👨👨👦🎚.send_t🇨🇴rajec❔tory() 😈elif k🏠ey =💅= '\x03🇻🇮': # C🥊trl+C 退出☯👩🦳 brea🍦🇹🇿k def🔳👩💻 main(a😞rgs🏌️♀️🐟=No🧺ne)🇲🇼: rclpy↗.init🕯🦛(ar🇪🇨🤢gs=ar🦌🧞♀️gs) p🥥anda_🥇joint_co🦟🌱ntrol🤞🏦ler👣 = P🔎🏆and🇬🇦🇮🇩aJointCo🗿色吊丝91ntrol🍿💭ler() pa🎪🐠nda🤕_joint_c🐦ontrol👩🏭ler.run(🇳🇪🚜) p💆♂️🍗anda_joi💞↙nt_c🐒ontroll🇪🇨er.destr🚖oy_nod🧜♂️💚e() rclp🅰🎖y.shut🏪dow🤾♀️n()👖🧀色吊丝91 if _👩🔧_name🚧色吊丝91__ ==👩👧🐏 '__🧯👨⚕️mai🥯n__': m👵ain()🏦🇾🇪 修改 set🕤up.p🎮y 文件 打🇨🇬开 pan🥢da_j🇯🇪🇳🇫oin🔐🎡t_contr🤕ol 包的 🥘🕴set🍴♏up.py 🏑🍚文件，在 en🙋try_po🍅int⚒s 部分🎊添加以下🇫🇲内容： 🐏🔃复制 e🇭🇰📅ntr🎬🧖♂️y_po🥉🎸int🌎🇾🇪s={ 'co😥nsole_s🌲cripts'🇲🇦: [ '🐊panda🆑🧜♀️_joint_🖋con➕🚵trol🕊ler = 🎵🕠pan🖕🈯色吊丝91da_join👼t_co〽🙌ntrol.pa🇬🇸🌩nda_joi🎽🧗♂️nt_co🏰➕ntrolle🖌r:main',🚨🇦🇱 ], }, 编💪🇵🇫译和运行 复🈶🦕制 col📆🚪con🔪 bu🤳ild -🌯🇲🇲-pa🏴cka🌫🚵ges-sel🇺🇳🚴♀️ect pa💦📝nda_joi📸nt_🔸control📁🐢 sourc🦠e instal🔆l/se🚓🎖tup.📪🧺bas👒👨👧👧h ros2🇳🇮 run 🥇pan🧲🚟da_♊joint_co💒ntr🌪ol p🌂anda_j🤡oin™t_contr🔪oller 按下😇按键 1 - 🏌️♀️7 来🤥▫控制 Pand👗a 机械😥臂相应关🙉🥉节的位置📄递增，按下 🇦🇫❗Ctrl + 💆C 可🤗✡以退出程🧷序 "跟着L🍋🤺itchiC♑heng一起学⤴😩ROS2"系🐖列共25篇，查看👔全部系👨🏭列文章，在💽【EEWorld🥤-论坛】搜🍪关键词“🐢一起学ROS2"📲，与原🌉作者一起交🍀🏷流🇬🇹🍙。
当然这不🤧是喊口号，🦡我会提前几年🐝🧜♂️把大方向铺好，🚼这需要洞见和判断😀🐤。这笔钱，主🇪🇸要流向了算力🤾♂️基础设施、大🧖♂️模型研发，以📇🤦♀️及AI应用层的🇱🇰规模化落📄🇧🇾地🇺🇿📭。以前段时间♎📀火极一时的“⌚😌养龙虾”为例🏋️♀️，在很多人尝试🇭🇲🔠为Tok♣en付费🍋🇲🇶后，自己🧘♀️😳的“龙虾*️⃣🤳”还是不够聪明🇸🇭，被消耗掉的To🚿🎰ken🍜很多都在🏴🚩无谓的尝试和体验🇲🇵上☂。
